Ένα μικρό, γραφικό χωριό στους πρόποδες του Ατταβύρου που όταν γεννήθηκε, γύρω στο 1480, βαπτίστηκε «Κάστελλος» έως ότου το 1947 το όνομα αυτό θεωρήθηκε ξενόφερτο. Έτσι, αποφασίστηκε να του δοθεί το σημερινό του όνομα με αφορμή την επιλογή του χωριού ως νέο τόπο κατοικίας από τον γιο του βασιλιά Μίνωα, Αλθαιμένη, ο οποίος κατέφυγε στη Ρόδο για να αποφύγει ένα χρησμό που ήθελε ο πατέρας του να θανατώνεται από κάποιο παιδί του, δημιουργώντας τη νέα Κρήτη, την «Κρητηνία», για να του θυμίζει την πατρίδα του. Παρόλα αυτά χρόνια αργότερα ο χρησμός επικυρώθηκε με τον ίδιο να γίνεται ακούσια πατροκτόνος και να δίνει στον εαυτό του τραγικό τέλος.
Στους μετέπειτα χρόνους οι κατακτητές εναλλάσσονταν, ώσπου εγκαταστάθηκαν στο νησί οι Ιππότες και ήταν τότε, που μετά από τις μεγάλες καταστροφές του κατακλυσμού του 1479 και των σεισμών του 1480-1481, οι επιζήσαντες κάτοικοι μαζί με ό,τι μπόρεσαν να περισώσουν, έφτιαξαν νέους οικισμούς μεταξύ αυτών και το χωριό Κάστελλος γύρω από το νεοανεγειρόμενο κάστρο. Το χωριό Κάστελλος, σήμερα Κρητηνία, πήρε το όνομά του από το μεσαιωνικό κάστρο που είναι χτισμένο σε υψηλή βραχώδη τοποθεσία και επιβλέπει τη δυτική θάλασσα. Με την πάροδο των ετών και κάτω από την τουρκική κυριαρχία πλέον, οι κάτοικοι της περιοχής, μη αντέχοντας τις συχνές ληστρικές επιδρομές των αιμοβόρων πειρατών και για να γλιτώσουν από τις επιθέσεις αυτές, άρχισαν να μετακινούνται πιο ψηλά προς τους πρόποδες του Ατταβύρου και να εγκαθίστανται στη θέση της σημερινής Κρητηνίας.
Το 1852 αποπερατώνεται και εγκαινιάζεται η εκκλησία του Αγίου Γεωργίου, του πολιούχου του χωριού, με το μοναδικό ξυλόγλυπτο τέμπλο. Γύρω στο 1906 συλλαμβάνεται η ιδέα για την ίδρυση ενός σχολείου. Το 1909 ολοκληρώνεται λοιπόν η «ΑΣΤΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΚΑΣΤΕΛΛΟΥ». Για τη νεότερη ιστορία γνωρίζουμε ότι επί τουρκοκρατίας μια ομάδα οικογενειών από την Κρήτη εγκατέλειψε το νησί και εγκαταστάθηκε αρχικά στην Κρητηνία και αργότερα ιδρύθηκαν τα χωριά Έμπωνας και Μανδρικό.
Σήμερα, οι κάτοικοί του ασχολούνται ως επί το πλείστον με τη γεωργία και λιγότερο με την αλιεία και την κτηνοτροφία, ενώ φροντίζουν για την συντήρηση των παλαιότερων μοναστηριών του Αγίου Ιωάννη το οποίο χρονολογείται από τις αρχές του 16ου αιώνα, της Αμάρτου που χρονολογείται από την εποχή των Ιπποτών και του Αγίου Γεωργίου στον Λίρο.
Πόλο έλξης πολλών τουριστών αποτελεί το κάστρο του χωριού, του οποίου η ανάβαση είναι εύκολη και η θέα αποστομωτική. Με καθαρή ατμόσφαιρα από την κορυφή διακρίνονται ξεκάθαρα και οι βραχονησίδες «Μακρύ» και «Στρογγυλή». Η είσοδος είναι δωρεάν. Δωρεάν είναι και η είσοδος στο μουσείο τέχνης λίγο πριν το δρόμο για το κάστρο όπου υπάρχουν παραδοσιακές οικοσκευές και φορεσιές του χωριού. Εκεί βρίσκεται ένας μύλος και επίσης διατίθενται τοπικά προϊόντα. Μια βόλτα στο χωριό μετά το κάστρο είναι ευχάριστη ανακαλύψτε το εκκλησάκι με τα δύο γηραιά κυπαρίσσια και τις βυζαντινής περιόδου εικόνες του. Αν βρεθείτε καλοκαιρινούς μήνες εδώ μια βουτιά στην παραλία «Κοπριά» θα σας χαρίσει την απαραίτητη δροσιά για να συνεχίσετε το ταξίδι σας.